所謂循線器，表示它可以沿著白底上連續的黑線（或黑底上連續的白線）行走，線可以有彎角，循線車亦可以緩步調整角度繼續循線前進。
mBot 上提供兩組感測元件（反射式紅外線發射LED，及高靈敏度光電晶體管偵測元件），和超音波感測器發射與偵測超音波的原理類似，循線感測器是透過發射與偵測反射的紅外線來判定路面黑線（或白線）軌跡的狀況。
 |
|
Me Line
Follower
循跡感測元件 |
通常要達到＂循線＂，最低只需要一組感測元件，但在循線自走車偏離路線時，要更精確的判斷狀況，就需要提高感測器的數量，以便判斷自走車是偏向左邊或偏向右邊，需要將自走車往右調整還是往左調整。
mBot上提供的兩組感測元件，在遇到不同的狀況時，會傳回不同的數值，讓我們來看一下它可能回傳的數值與路面軌跡線的關係。
 | |
| 回傳值為0，表示兩個感測器都在黑線上，不必調整自走車行走方向。 |
 |
| 回傳值為1，表示右邊感測器偏離黑線，此時右上方會亮燈，程式應該調整自走車向左轉些許角度，以便回到軌道上。 |
 |
| 回傳值為2，表示左邊感測器偏離黑線，此時左上方會亮燈，程式應該調整自走車向右轉些許角度，以便回到軌道上。 |
 |
| 回傳值為3，表示兩邊感測器都偏離黑線了，此時上方兩個燈都會亮。 |
感測器回傳值為0的情況較麻煩，因為表示自走車完全偏離軌道，通常可能是上一次調整的方向不對，所以，程式必須要知道上一次調整的方向到底是如何，才有辦法決定要怎樣再讓自走車回到軌道。這時，設定一個變數去紀錄每一次的移動方向就是最好的解決方法了！
可是，如果上一次是右轉、速度75，現在，若只是調整為左轉、速度75，恐怕會造成
一直左右搖擺，無法前進了，所以，我們調整的轉速應該與上一次不一樣，那麼，如果上一次右轉速度75，那麼這一次來試試看左轉、速度100吧！（如何調整mBot的下一步，可以慢慢修改程式，找出最適當的走法！）
好了，再來我們就把想法以流程圖畫出來，可以更釐清一下程式要寫的邏輯喔！
循跡感應器使用流程圖
最後，就到mBlock上真槍實彈寫出你的程式喔！（記得檢查一下循線感測器是不是接在板子RJ25#2號插孔上），還有，別忘了要把程式上載到板子上，放手讓mBot走路喔！
來看看mBot循線走路的樣子
謝
回覆刪除