06_mBot機器人_超音波感測器偵測：歹路不要走

超音波感測器:

 

mBot上有附一個超音波感測器，
超音波感測器是用來偵測mBot與前面障礙物體中間的距離，
其中左邊為超音波的發射端，標示著T，代表Transmitter（發射器），
用來發射20kMHz以上波速的超音波，
右邊則為超音波的接收端，標示著R，代表Receiver（接收器），接收反射回來的超音波，
從發出超音波、碰到障礙物反射回來、到被接收端收到的時間，與超音波的波速，
可以計算出mBot與前方障礙的距離。

超音波感測器量測的範圍在3cm~400cm，量測角度為30度，所以安裝超音波時，不可以朝下，否則會因為超音波碰到地面反射回來，一直感測到前方有障礙物！

超音波感測器在感測mBot與障礙物的距離後,可以使用條件判斷"如果"mBot距離障礙物太近,則強制轉彎或退後，"否則"就前進。

範例程式如下：（可以自行變化，建議先使用2.4G無線模組測試沒問題後，
再將程式上載至mBot Arduino的板子上，不要以USB連線測試，
否則走動時會被USB線卡住！）